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铱的发现与铂以及其他铂系元素息息相关。古埃塞俄比亚人和南美洲各文化的人自古便有使用自然产生的铂金属，当中必定含有少量其他铂系元素，这也包括铱。17世纪西班牙征服者在今天的哥伦比亚乔科省发现了铂，并将其带到欧洲。然而直到1748年，科学家才发现它并不是任何已知金属的合金，而是一种全新的元素。
当时研究铂的化学家将它置于王水（盐酸和硝酸的混合物）当中，从而产生可溶盐。制成的溶液每次都留下少量深色的不可溶残留物。约瑟夫·普鲁斯特曾以为这一残留物是石墨。法国化学家维多·科莱-德科提尔（VictorCollet-Descotils）、福尔克拉伯爵安东万·弗朗索瓦（AntoineFran?ois,comtedeFourcroy）和路易·尼古拉·沃克朗（LouisNicolasVauquelin）在1803年也同样观察到了这一黑色残留物，但因量太少而没有进行进一步实验。
1803年，英国化学家史密森·特南特分析了残留物，并推断其中必含新的金属元素。沃克朗把该粉末来回在酸碱中浸洗，取得了一种挥发性氧化物。他认为这是新元素的氧化物，并把新元素命名为“ptene”，源于希腊文的“πτηνο?”（ptènos），即“有翼的”。特南特则拥有更大量的残留物，并在不久后辨认出两种新元素，也就是锇和铱。在一连串用到氢氧化钠和氢氯酸的反应之后，他制成了一种深红色晶体（很可能是Na2[IrCl6]·nH2O）。铱的许多盐都有鲜艳的颜色，所以特南特取希腊神话中的彩虹女神伊里斯（?ρι?，Iris）之名，把铱命名为“Iridium”。元素的发现被记录在1804年6月21日致皇家学院的一封信中。
1813年，英国化学家约翰·乔治·求尔德伦（JohnGeorgeChildren）首次熔化铱金属。1842年，罗伯特·海尔（RobertHare）首次取得高纯度铱金属。他量得的铱密度为21.8g/cm，并发现这一金属几乎不可延展，且硬度极高。1860年，亨利·爱丁·圣克莱尔·德维尔和朱尔·亨利·德布雷（JulesHenriDebray）第一次大量熔化铱。每公斤铱的熔化过程需要超过300升的纯O2和H2。
铱如此难熔化塑性，这大大限制了它的实际应用。约翰·艾萨克·霍金斯（JohnIsaacHawkins）在1834年发明了装有铱造笔尖的金质钢笔。1880年，约翰·霍兰德（JohnHolland）和威廉·洛弗兰德·达德利（WilliamLoflandDudley）利用磷大大简化了铱的熔化过程，并在美国申请了专利。英国庄信万丰公司之后表示，他们早在1837年就开始使用类似的方法熔解铱，而且已在多个世界博览会展出经熔融制成的铱。奥托·佛斯纳（OttoFeussner）在1993年第一次在热电偶中使用铱﹣钌合金材料，使这种新型器材能够测量高达2000°C的温度。
1957年，鲁道夫·穆斯堡尔在只含Ir的固体金属样本中，发现原子能够进行无反冲的γ射线共振发射及吸收。他所进行的实验是20世纪标志性的物理实验之一。此现象称为穆斯堡尔效应（其他呈现该效应的原子核也陆续被发现，如Fe），是穆斯堡尔谱学的中心原理，在物理学、化学、生物化学、冶金学和矿物学中都有重要的应用。论文发布的仅仅3年之后，即1961年，穆斯堡尔就因这一发现获得了诺贝尔物理学奖
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